Βράζετε τις πένες σε άφθονο αλατισμένο νερό σύμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας τους. Στραγγίζετε και τις κρατάτε στην άκρη.
Σε μεγάλο τηγάνι, ζεσταίνετε το ελαιόλαδο σε μέτρια φωτιά και σοτάρετε το σκόρδο μέχρι να χρυσίσει ελαφρώς.
Προσθέτετε τις ψιλοκομμένες ντομάτες και αφήνετε να μαγειρευτούν για 6'-7', μέχρι να μαλακώσουν και να απορροφηθούν τα πολλά υγρά. Προσθέτετε την κάππαρη και ανακατεύετε καλά.
Ρίχνετε τις στραγγισμένες πένες στο τηγάνι και ανακατεύετε απαλά, ώστε να καλυφθούν με τη σάλτσα. Προσθέτετε τον ψιλοκομμένο μαϊντανό και ανακατεύετε ξανά.
Διορθώνετε τη γεύση σε αλάτι και πιπέρι, αν χρειάζεται, και σερβίρετε τις πένες ζεστές, πασπαλίζοντας προαιρετικά με τριμμένο τυρί.